【授業の目的】
古典制御理論と現代制御理論の基礎を簡単な例題を通して広く学ぶ．古典制御理論とは，伝達関数として表現された制御対象に対して，その周波数応答などを評価して望みの挙動を達成することを目的とした理論である．一方，現代制御理論とは，状態方程式として表現された制御対象に対して，その時間応答などを評価して望みの挙動を達成することを目的とした理論である．なお，前期開講科目の「制御工学」の続きからスタートする．

【達成目標】
１．伝達関数において，システムの安定判別，制御性能の評価ができる．
２．フィードバック系の設計（位相進み・遅れ補償器， PID制御器）ができる．
３．状態方程式の導出ができ，その時間応答を導出することができる．
４．安定性，可制御性，可観測性の概念と判定条件を理解し，それらの性質を判定できる．
５．状態フィードバックとオブザーバの概念と設計法を理解し，フィードバック制御系が設計できる．

①　ガイダンス 制御工学の復習【対面】
②　安定性の復習、ナイキスト安定判別
③　フィードバック制御系の過渡特性
④　フィードバック制御系の定常特性
⑤　伝達関数を用いた制御系設計
⑥　演習 （前半レポートの解説）
⑦　中間試験
⑧　線形代数の復習（固有値，階数，微分方程式など）
⑨　動的システムと状態方程式，伝達関数
⑩　状態方程式の解（時間応答）
⑪　時間領域での制御系の解析，安定性，可制御性，可観測性
⑫　時間領域での制御系設計，状態フィードバック制御
⑬　オブザーバ、併合システム
⑭　演習 （後半レポートの解説）
⑮　期末試験と解説

株式会社日本電装（現在、株式会社デンソー）に在籍した経験を持つ教員が，エンジンの電子コントロールユニットの開発経験を踏まえて講義を行う．

  ・授業の中でMATLABを使うので，授業が始まるまでにMATLAB(Campus-Wide License)を自分のPC等にインストールしておくこと．PC環境等が整わない場合は森田まで連絡を下さい．

中間試験(45%)，期末試験(45%)，レポート(10%)から各達成目標の理解度，習熟度に応じて成績評価する．

中間試験(45点)，期末試験(45点)，レポート(10点)の合計点が60点以上を合格とする．ただし，未提出のレポートがある場合，「不合格」とする．

●中間試験（100点満点、全体の45点になるよう換算）
達成目標１と達成目標２の達成度を確認する問題

●期末試験（100点満点、全体の45点になるよう換算）
達成目標３～達成目標５の達成度を確認する問題

●レポート（全体の10点になるよう換算）

・レポートは，授業①～⑤，⑧～⑬に対して個別に小課題レポート，授業①～⑤に対する前半レポート，授業⑧～⑬に対する後半レポートを課す．

事前学修：Moodleに掲げたレジュメと教科書を対応させて予習する（120 分）
事後学修：小課題レポート（①～⑤，⑧～⑬の授業後），前半・後半レポート（⑥，⑭の授業までに）の問題を解いてMoodleから提出する．小課題レポートの問題をMATLABを用いて解いてみる．（120 分）

制御工学を履修していることが望ましい

随時可能．ただし，電子メールで都合の良い日時を相談すること．
オフィス：６号館５０８号室
電子メールアドレス：morita@nitech.ac.jp
※ Teamsのチャットやオンライン会議でも受け付けます．