ロボット工学は，機械，電気，制御，情報などの幅広い分野に多岐にわたり関係した境界領域色の強い工学分野である。現在，ロボットは自動車産業に代表される生産現場で広く普及しているが，今後，人間と共存・共生できるロボットの開発を目指していくことで，医療・福祉分野などでの利用が期待できる。そこで，ロボットシステムおよびメカトロニクス機器の設計，構築に関する基礎技術であるメカニズム，センサ，制御などを学習する。また，ロボットの解析において中心的役割を果たす運動学および動力学の基礎事項を修得する。さらに，ロボットの知能である機械学習に触れる。

１．ロボットの最新技術動向
２．ロボットの基本概念（作業の機械化レベル）
３．ロボットの基本構成（マニピュレータ）
４．ロボットの基本構成（移動機構）
５．ロボットの感覚（角度・角速度センサ）
６．ロボットの感覚（力・触覚センサ）
７．信号処理と制御の階層性
８．ロボットのアクチュエータ（動作原理と特徴）
９．ロボットにおけるフィードバック制御
１０．座標系と座標変換（同次変換）
１１．ロボットアームの運動学・動力学
１２．運動方程式の誘導（ラグランジュ法）
１３．ロボットの力制御（インピーダンス制御）
１４．ロボットの知能（機械学習）
１５．総括＋期末試験

講義内での課題・演習（15％目安）および期末試験（85％目安）を実施し，総合的に評価する。

事前学修：現実のものの動きや現象を常に意識する。（30分）
事後学修：板書などを参考に，各自の授業ノートを完成させる。課題・演習内容を復習して理解を深める。（90分）

講義後の質問やメールなどを利用してください。